清朝被中华民国取代的原因有很多，其中之一就是清朝晚期的立宪制度的失败。

清朝晚期兴起了立宪运动，这是在西方思想的影响下，一些知识分子开始追求自由与民主的时代要求。于是，清廷在1909年实行了最早的宪政试验——《宪政章程》，宣布开始逐步实行立宪政体。但是这一尝试却未能带来明显的改变。主要原因在于，清廷对宪政的认识与西方的宪政制度有较大差异。清廷的宪政想法仍保留了儒家专制思想的痕迹，对君主独大的要求仍然存在。同时，清政府对民主制度的改革缺乏真诚的态度，实际上并没有做出重大的决策和改革措施。

此外，清朝晚期的立宪制度还受到了内外因素的影响。外部因素主要是列强的干涉，他们不愿意看到中国建立起一个强大的民主国家，因此在立宪运动中采取了干扰和阻挠的态度。内部因素则是指清政府内部的腐败和官僚体制的问题。清廷内部的贪腐现象严重，整体政治环境不利于立宪制度的顺利推行。

最重要的是，清朝晚期的立宪制度在实施过程中遭遇了各种困难和挑战。一方面，宪政推行初期，民众对于宪政制度的认知程度较低，缺乏共识和参与热情。另一方面，国内政治力量的对立和冲突也对立宪制度的实施造成了阻碍。政府内部保守势力和改革派之间的纷争，以及地方派系间的斗争，都使得宪政制度的推行艰难。

清朝晚期的立宪制度失败的原因主要是清廷对宪政的认识偏差、外部干涉的影响、内部腐败和官僚体制的问题，以及宪政推行过程中的各种困难和挑战。这些因素共同导致了清朝的灭亡，为中华民国的建立铺垫了道路。